HobbyCNC fórum
  v0.9 alpha

Fórum betekintő Fórum címe: http://forum.hobbycnc.hu



DC szervó motoros vezérlés

Step/dir vezérlő programmal...


Időrend:
Oldal 261 / 261 Ugrás ide:
|◄ Első  ◄ Előző  257 258 259 260 261  

Fórum főoldal  |  A lap aljára

Amatőr | 2009    2007-01-20 18:05:00 [11]

Köszönöm, ez egy gyertyaláng nekem a sötétben.
Tehát folyamatosan, a motor mozgása közben is mérni kell hogy mekkora a hibajel, és ennek függvényében kell piszkálni a motort. Mi történik ha szoftveresen nagyobb gyorsítást adok mint amennyit a motor/mechanika tud? Jó nagy lesz a hibajel és ezért nagyobb áramokat vagy nagyobb kitöltési tényezőjű PWM-t küld a vezérlő a motorra?

Előzmény: HobbyCNC, 2007-01-20 17:56:00 [8]


HobbyCNC | 5110    2007-01-20 18:01:00 [10]

A szoftveres gyorsítás és lassítás nagyon sokat segít a PID-nek, de a servo pont azért jó, hogy brutálisabban lehet vele bánni, mint a léptetőmotorokkal.


Amatőr | 2009    2007-01-20 17:58:00 [9]

Ezt adta a Gugli elsőre a "pid algorithm" kérdésre, itt a hibajel képzése és kezelése volna látható.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-20 17:44:00 [5]


HobbyCNC | 5110    2007-01-20 17:56:00 [8]

igen, ez a PID dolga!

Előzmény: Amatőr, 2007-01-20 17:53:00 [7]


Amatőr | 2009    2007-01-20 17:53:00 [7]

A szoftveresen a motorokra megadott gyorsítás, sebesség, lassítás egy dolog. Kell itt lennie a vezérlőben is valami trükknek hogy hogyan kezeli le a motor pillanatnyi pozíciója és az elérni kívánt közti különbséget/hibajelet.

Hozzáértők most evezzetek más oldalakra, két biciklista éppen arról tárgyal mire való egy Harley Davidson!

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-20 17:44:00 [5]

HobbyCNC | 5110    2007-01-20 17:52:00 [6]

A Te szervódnál az eltérést (deviation-t) tudod valós időben mérni? Én erre kidolgoztam egy remek módszert, amivel valós időben is és rekorder formában is tudom mérni (PC-n keresztül), és lineáris P-taggal és időben lineáris I-taggal nem tudom nagy fordulaton 30 Step alá vinni az alapjelet. Mivel a motor látszólag állandó fordulaton is lengedezik, a 0-hoz közelítés fokozása rendkívül hajlamossá teszi lengésre a motort! És akkor még nem is beszéltünk a mechanika esetleges ütéséből származó lengések plusz hatásáról!

Előzmény: Tibor45, 2007-01-20 17:30:00 [2]


Varsányi Péter | 11561    2007-01-20 17:44:00 [5]

Ez alapvető szerintem egy szervó hajtásnál, hogy gyorsítani és lassítani is tudjon...
De szerintem ezt a szoftver teszi meg ahogy a lépetető motorral is.
Ha léptető motorod van akkor a túllengés nem is probláma... mert nincs mit csinálni... úgy szereted ahogy van...mert nem megy vissza...

Előzmény: Amatőr, 2007-01-20 17:37:00 [4]


Amatőr | 2009    2007-01-20 17:37:00 [4]

Ez a túllendülés a szoftver által meghatározott pozíción nem éppen kellemes dolog pl. egy gravírozás közben. Itt jön képbe a PIC vagy AVR által tárolt algoritmus hogy a közeledő pozíció előtt lefékezze a motort?

Előzmény: Tibor45, 2007-01-20 17:30:00 [2]


Varsányi Péter | 11561    2007-01-20 17:36:00 [3]

Tökéletes. köszi.
Csak egy kérdés:
"A szervo vezérlő állandóan (minimum 100 kHz-es
frekivel) azt kérdezi a számítógéptől..."

Ez a 100 Khz hol kérdezi aszámítógépet, hol megy bele? És miért ilyen szaporán... miért nem csak akkor csinál valamit amikor a step jel érkezik.
A többi mind világos...

Előzmény: Tibor45, 2007-01-20 17:30:00 [2]


Tibor45 | 4923    2007-01-20 17:30:00 [2]

Nos akkor játékosan, egyszerűen próbálok
válaszolni.
A szervo vezérlő állandóan (minimum 100 kHz-es
frekivel) azt kérdezi a számítógéptől:
elmozduljak az adott pozícióba, amit adsz nekem?
Egyszercsak jön egy Step jel.
Erre észbe kap a vezérlő, és addig pofozgatja
impulzusokkal a szerencsétlen szervomotort, ameddig annak enkódere azt nem mondja: elég, a motor teljesítette a pozíció uatsítást.
Ha netán túlbuzgó lett volna a motor, és
túllendül, akkor a szervo ellentétes taslikkal
megint intézkedik, azaz állandóan egy adott
pozícióba (ezt nevezik alapjelnek) tekeri a
motort.
És ez így megy minadaddig, ameddig a főkacsoló
tápfeszt ad a rendszernek, azaz állandó
egyensúly fenntartására törekszik.
Ilyen egyszerű.)

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-20 16:58:00 [1]


Varsányi Péter | 11561    2007-01-20 16:58:00 [1]

Itt kellene elkezdeni...

Van egy step jel az LPT porton...
Ez egy lépés a léptetőmotornál (maradjunk egyszerűség kedvéért egész lépésesben...)
Hogyan fordul 1,8 fokot a DC motor...?


Fórum főoldal  |  A lap tetejére

Időrend:
Oldal 261 / 261 Ugrás ide:
|◄ Első  ◄ Előző  257 258 259 260 261