HobbyCNC fórum
  v0.9.3.9

Fórum betekintő Fórum címe: http://forum.hobbycnc.hu



Szervo homokozó :)

Szervo motorok számításaira tett kísérletek


Időrend:
Oldal 2 / 14 Ugrás ide:
|◄ Első  ◄ Előző  1 2  3   4   5   6     Következő ►  Utolsó ►|

Fórum főoldal  |  A lap aljára

Gabcsi5456 | 484    2012-11-22 22:02:00 [620]

Kicsit kifejtnéd bővebben ezt a sokfázisú hajtásos dolgot?


Szalai György | 6792    2012-11-22 21:41:00 [619]

Ha pozíció visszacsatolás nélküli, nyitott hatásláncú, léptetőmotoros hajtásban gondolkozol, akkor van még két lehetőség.
Kétfázisú sztepper motorból gyártanak 0,9 fok lépésszögűt, aminek 400 lépés egy kör.
Az ötfázisú léptető motorok meg 0,72 fok egész lépésszögűek, szemben az 1,8 fok lépésszögű, kétfázisúakkal. Ez javítana a helyzeteden, ha volna ilyen motorod és vezérlőd hozzá.
Ha kísérletező kedvű vagy, akkor építhetsz egymás mellé több léptetőmotort, egymástól az egészlépés tört értékével elforgatva, és meghajthatod őket egyetlen sokfázisú hajtásként. De ez inkább csak gondolat ébresztő.

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 20:14:00 [618]


Gabcsi5456 | 484    2012-11-22 20:14:00 [618]

Amit tervezek, az csupán egy koncepció. Hasonlít a servobelt megoldásáoz ha az mond valamit. A lényeg annyi, hogy egy negatív fogasszíjprofilú fogaslécen futna egy végtelenített fogasszíj. (pesze tudom ilyen is van már) a forumon is valaki epitett hsonlot, de pl a sasovits.hu-n a plazmavago is ilyesmi elven mukodik. Pont azt a hátrányt akarom leküzdeni amit mondtal a tullendulesekrol. Szoval olyan szíjas lineáris meghajtást akarok csinálni, aminek a pontosága nem függ a lökethossztól, nagy dinamikával képes gyorsan mozogni. Végerdeményben felfogható fogasléces hajtásnak is csak egyszerre kb 10 fog kapcsolodna.A pontoság amit megcéloztam 0.1mm de ezt ugy hogy ha két ilyen tengely van a síkban akkor kép pozíció kozötti max hiba legyen ekkora ebbol adodok kb +-0.035mm. ez +-0.162 fok a hajtó tengelyen. 80mm keruletu tarcsaval
Nekem ehhez kell hajtás és nem akarom hogy ez legyen gyenge pont. Ezen a téren nem villamos fejjel gondolkozok. Bevallom teljesen az alapelvét sem értem a servo rendszereknek ezen a téren nem is akarok semmi újat létrehozni. Azért tetszett meg a léptetőmotor, mert direkthajtásban kb pont azt tudja amit a magával a lináris mozgatással szemben támasztok. Egy 50-80 mm keruletu tarcsat nem kell gyorsn pörgetni hogy elegendő sebesságet elérjük az a pár szár max 1000 fordulat per perc bőven elég a lassú tartománybn meg nagy nyomatékot ad és ez kell a gyorsitáshoz. Annyira az sem érdekel, hogy zárt hurkú legyen. De hagyományos léptetőmotor hajtással nemtudom hogy kivitelezhető-e ez a pontosság. Mit tudátok javasolni?

Előzmény: Pál, 2012-11-22 18:39:00 [617]


Pál | 8068    2012-11-22 18:39:00 [617]


Ha jól értem te újra fel akarod fedezni azt amit már rég feltaláltak.
Magyarra fordítva szeretnél összehozni egy léptetőmotoros kefe nélküli servo hajtást. (BLDC Servo)
Most nem lefikázni akarom a léptetőmotort, de ettől már kifinomultabb hajtás rendszereket lehet kapni amiken akár 16-17 bites abszolút encoderek vannak.
Árban pedig nagyjából ugyanott leszel mint ezzel az összebarkácsolt talán működő rendszerrel.
A szíjas rendszernél meg azt a megálmodott pontosságot talán tudod majd hozni , de nagyos sok szívás lesz vele.
Nagyobb tömeg mozgatásánál akár 0.5mm-es túllövéseket is simán beletesz ha nagy gyorsítás / lassításokat használsz a rugalmassága.
Laser gravírozáshoz tökéletes ahol a mozgatott tömeg max 10-20 dkg.
Visszatérve erre a léptetőmotoros szervóra , már létezik ilyen olyan vezérlő ami minden további nélkül lekezeli azt amit megálmodtál.
Viszont ez az áttételes encoder meghajtást verd ki a fejedből.
Az áttétel kottyanása,vagy rugalmassága miatta olyan vadrezgésbe fog kezdeni a rendszer hogy használhatatlanul le kell butítani a PID szabályzásodat.
Tehát a lajhár is kapkodó idegbetegnek fog tűnni a géped mellet.
Inkább nagyobb felbontású enkodert használj !
Ha nem túl indiszkrét mit szeretnél ezzel a masinával megmunkálni ?

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 14:23:00 [612]


Szalai György | 6792    2012-11-22 17:10:00 [616]

Villanyszerelő ésszel, szerintem: Ahhoz hogy egy léptetőmotor vezérlő, egy encoder jelei alapján, mikro lépésekben, szervószerűen pontos szögpozíciót tarthasson, ahhoz az encodernek pontos, állandó együttfutásban kell lennie a léptetőmotor forgórészével. Az encoder mereven rá kell hogy legyen rögzítve a motor tengelyére, ahhoz képest nem fordulhat el, egy mikro lépésnyit sem. Másképp oda a működés alapja.
Tehát anélkül hogy ismerném a kártyádat vagy a programot, azt mondom, hogy szerintem az elképzelésed nem működőképes.
Létezik az elképzelésed szerinti, zárt pozíció hurokban működő léptető motoros rendszer, de ahhoz két szervo kör kell. A belső kör szabályozza a léptetőmotort mikrolépés módban, a külső kör pedig törekszik rá, hogy a hajtás a parancsban előírt pozíciót vegye fel.

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 13:04:00 [608]

bjam28 | 667    2012-11-22 15:08:00 [615]

Szia !

Ha jól értem akkor léptetőben gondolkozol. Akkor a visszacsatolás csak elméleti síkon segít, azaz, legfeljebb azt tudod megállpítani, hogy az adott hajtásláncban a gép oda léptet-e ahova kell. De ez egy megfelelően összerakott gépnél rendben lesz. Az enkóder itt nem tesz hozzá semmit a felbontáshoz.

A LinuxCNC (régebbi nevén EMC2) tud visszacsatolást kezelni, de ezt is inkább érdemes az erre alkalmas - LinuxCNC által kezelt - kártyákra bízni pl. Mesa kártyák.
De ez mint írtam nem a stepper hanem a szervó motorok zárt hurkú hajtása.

Gyere át LinuxCNC topikba ott részletsen ki lehet tárgyalni.

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 14:23:00 [612]


Gabcsi5456 | 484    2012-11-22 15:03:00 [614]

How it works: The interface connects to a second parallel port and the encoders of each axis are connected to it. The encoder information is "shared" with the drive and the PC. Within Mach, a special macropump file is ran that monitors position and actual machine position (10 times per second). If an "following error" greater than which the user has set is observed, the machine is halted and the operator is alerted to the condition by an onscreen LED or a sonalert connected to the interface.

"10 times per second"

1/10 masodperc alatt tobb centimeter utat is megtesz egy temgely. Lehet rosszul ertelmezem de nekem ugy tunik hogy ez keves.
Igazabol en nem azt akarom hogyha elvesziti a lepest akkor kompenzalja ezt. Ha mar elvesziti a lepest az azt jelenti, hogy nem megfelelo a hajtas. Valami olyasmi kepzelek el (a gepesz fejemmel) hogy novelni lehessen a pozicionalasi pontossagot azaltal, hogy az encoder pontosan tudja hol tart a tengely es a negyon pici mikrolepesekkel ezt folyamatosan kompenzalja "valami". Persze mindvegig legalabb 1/100 mikrolepeses uzemmodban dolgozik a leptetomotor.
A lepesvesztes esetre boven eleg a hibauzenet.


csewe | 2541    2012-11-22 14:29:00 [613]

Ez az a megoldás,de fizatős.

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 14:23:00 [612]


Gabcsi5456 | 484    2012-11-22 14:23:00 [612]

Ertem,

Koszi a valaszt.
Ez az EMC dolog erdekes. Vegulis nem is kartya itt a lenyeg. Nezgettem mar ezeket a vezerloket. Ertem en hogy villanymotor de mi hajtja?
Lenyeg az, amit meg szeretnek oldani, es szerintem sokan vannak ezzel akik szijhajtasos gepet akarnak epiteni.
Van egy korulfordulasra kb 50mm-80mm elmozdulas. Es nem akarom leattelezni, mert minek porgessem azt a szerencsetlen lepteto motort amikor alacsony fordulaton adja le a legnagyobb nyomatekot. Hajtastechnikailag minden ok, csak valahogy meg kell oldani a felbontast. +-0,035mm hibat akarok megengedni tengelyenkent (azert hogy 2D ben 2 pozicio kozott max 0.1mm hiba legyen) ehhez jo lenne ha ez elmeleti felbontas 1 nagysagrenddel kisebb lenne. Arra gondoltam, hogy nem kell olyan nagy felbontasu encoder ha a hajto tengelytol egy gyorsito attelen keresztul hajtom meg az encoder tengelyet. Es innentol jon az a resz amihez sajnos nem ertek. Ha szoftweresen meg lehetne oldani egy zart hurku stpper hajtast ezzel a pontosaggal akkor mar megeri megtanulni a linuxot
Vegulis mi az amit az EMC2 tudna ezen a teren?

Előzmény: Pál, 2012-11-22 13:56:00 [610]


csewe | 2541    2012-11-22 14:19:00 [611]

Ez kemény dió.
Csak olyanról tudok,ahol a tévesztés figyelésére hasznnálják az enkódert,és iba esetén leáll a G kód végrehajtása..

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 13:04:00 [608]


Pál | 8068    2012-11-22 13:56:00 [610]


Eleve már ott megdől a dolog hogy a kártyát se fogod tudni megetetni a Mach3-al (esetleg ha mégis sikerülne )
A másik probléma hogy nem is kezel semmiféle pozíció visszacsatolást, pontosítanék mielőtt megköveznének mert így ez nem 100%-ig igaz.
Főorsóra van valami hevenyészett pozícióhurok hogy lehessen menetet vági, de ez sem az amit te szeretnél.
A hevenyészettet értsed szó szerint mert sokak megszenvedtek már ezzel mikor menetet szerettek volna vágni a cnc esztergájukon.

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-11-22 13:04:00 [608]


Pál | 8068    2012-11-22 13:40:00 [609]


Mach 3-ról nem fog menni az 99.9%, esetleg egy ilyen vezérlővel tudnád összehozni ez a léptetőmotor enkóder kombinációt.
ITT a Link !
Vagy ha már ennyire szoftveres visszacsatolásban gondolkozol akkor javasolnám a Linuxos EMC2.
Ott ennél kacifántosabb megoldások is kivitelezhetőek, ha vágod a Linuxot.


Gabcsi5456 | 484    2012-11-22 13:04:00 [608]

Sziasztok,

Szeretnek kerdezni a hozzaertoket, hogy Ezzel a kartyaval: http://www.leadshine.com/ProductList.aspx?Type=45 es egy normal leptetomotor vezerlovel es egy kulso encoderrel lehetseges e zart hurku hibrid leptetomotor-servo rendszert mukodtetni Mach 3 rol.

Koszonom elore is

Udv


rekalaca | 549    2012-10-26 20:10:00 [607]

Én biztos, hogy élek a lehetősséggel, Kössz!

Előzmény: svejk, 2012-10-26 18:40:00 [606]


svejk | 26006    2012-10-26 18:40:00 [606]

Egyébként ha valaki szeretne ilyen DRO-t építeni, anyagár és postaköltség fejében szívesen beégetem a mikrovezérlőbe a programot.

(legálisan, ugyanis egy fórumtársunkkal megvettük Magit Mestertől a forráskódot )

svejk | 26006    2012-10-26 18:37:00 [605]

Ki tudja?
Mentsd amíg lehet.


Előzmény: ANTAL GÁBOR, 2012-10-26 18:36:00 [604]


ANTAL GÁBOR | 3559    2012-10-26 18:36:00 [604]

ez a http://www.quantumservo.com/DRO/DRO.htm most már megmarad vagy ez is törölve lesz ? ( kapcsolódás a " kérdések a MV elektronikához oldalon hozott döntésekhez )

Előzmény: svejk, 2012-10-26 11:39:00 [600]


svejk | 26006    2012-10-26 12:30:00 [603]

Nem, az az angol DRO ...

Előzmény: ebalint, 2012-10-26 12:28:00 [602]


ebalint | 1079    2012-10-26 12:28:00 [602]

Talán ez :

dro

.

Előzmény: svejk, 2012-10-26 11:50:00 [601]


svejk | 26006    2012-10-26 11:50:00 [601]

Létezik, hogy ennek a DRO-nak nem is volt saját topicja?
Én nem találom.
Vagy ez is töröltetve lett?

Előzmény: svejk, 2012-10-26 11:39:00 [600]


svejk | 26006    2012-10-26 11:39:00 [600]

Nézegetek itt ki a fejemből és egyszer csak bevillant, hogy van nekünk egy DRO fejlesztésünk.
Ez tud gyorsulást is mérni, sőt eltárolja a max. értéket is.
Őszintén szólva már nem is emlékeztem erre a funkcióra, ki kell próbálni.
Talán ezt a mérést is fel lehetne használni az ismeretlen inercia számításánál.

Előzmény: svejk, 2012-10-15 10:47:00 [592]


elektron | 14083    2012-10-15 21:15:00 [599]

Nem kamu, nem is tudom miért vettem ki, ja lehet azóta már plusz 2 diplomát elvégeztem, igaz csak álmomban ...

Előzmény: svejk, 2012-10-15 21:13:00 [598]


svejk | 26006    2012-10-15 21:13:00 [598]

Szóval csak kamu volt???

Előzmény: elektron, 2012-10-15 21:00:00 [596]


elektron | 14083    2012-10-15 21:01:00 [597]

A lipótmezőt is bezárták sajnos ...

Előzmény: elektron, 2012-10-15 21:00:00 [596]


elektron | 14083    2012-10-15 21:00:00 [596]

Azóta elhülyültem, megöregedtem.

Előzmény: svejk, 2012-10-15 20:57:00 [595]


svejk | 26006    2012-10-15 20:57:00 [595]

Egyébként meg Te vagy a ... hopsz, hova lett a programozó, matematikus titulus az adatlapodról??

Előzmény: elektron, 2012-10-14 22:00:00 [589]


elektron | 14083    2012-10-15 12:07:00 [594]

Meg van itt valami pár ablaktörlő motor szerűség, majd azokkal is meg akarnám szégyeníteni a gyári kivitelűeket ...


elektron | 14083    2012-10-15 12:06:00 [593]

Tegnap csak sikerült egy kicsit homokozni nekem is ... a régi állapotot elő tudtam hozni a szervó motorban, most haladhatok tovább majd ezután.


svejk | 26006    2012-10-15 10:47:00 [592]

NEM!!
Én inkább valami hardveres megoldást keresnék.

Előzmény: elektron, 2012-10-14 22:00:00 [589]


svejk | 26006    2012-10-15 10:46:00 [591]

A forgatónyomaték-gyorsulás(szöggyorsulás)-tehetetlenségi nyomaték hármas szoros kapcsolatban van egymással és mivel kettőt már ismerünk a harmadik számolható.

Előzmény: Szalai György, 2012-10-15 05:59:00 [590]

Szalai György | 6792    2012-10-15 05:59:00 [590]

Tehát kiszámoltad a gyorsulást. De nem a forgórész tehetetlenségi nyomatékára voltál kíváncsi?

Előzmény: svejk, 2012-10-14 18:26:00 [587]


elektron | 14083    2012-10-14 22:00:00 [589]

Ilyen témáknál arra várunk, hogy valami hozzáértő prezentál egy DOS-os használható mérőprogramot, ugye Svejk ?


Tibor45 | 4923    2012-10-14 21:19:00 [588]

Ott elég sok mindent összehordtál, de a végeredmény jó lesz úgy is.
Az összes veszeséget én egy ennek leküzdéséhez szükségs nyomaték átlaggal veszem figyelembe a méretezéskor.

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-10-14 17:57:00 [586]


svejk | 26006    2012-10-14 18:26:00 [587]

A motor tengelyre madzag súllyal.
Logikai analizátorral letároltam az encoder jeleket, majd ebből kiolvastam a megtett utat(encoder osztások száma, legördülő sugár, Pi ) és az eltelt időt, aztán már csak a=2s/t2 (t négyzet).
Később megmértem a lentebb látható "ledkerekeket" is.

Tanulatlan ember lévén nekem idegen a szögsebesség, szöggyorsulás, ezért inkább mindjárt átváltottam a forgó mozgást lineárisra.

Most hogy egyre többet beszélünk róla előtörnek az emlékek, a hiba javarészt a 0-ról való bizonytalan megindulásból származott, ezért mostam pl. ki a csapágyat.
Jobb lett volna a már elindult gyorsuló motor/súly egyenletesen gyorsuló szakaszából "kicsípni" egy darabot és azzal számolni, mint kezdeti sebességgel rendelkező tömeggel.

De azért ez sem egyszerű, mert ha kicsi súly, akkor még mindig beleszólnak a gördülő veszteségek, ha nagy a súly, akkor pedig nagyon gyorsan felgyorsul és eléri a g-t, illetve más veszteségek szólnak bele a gyorsulásba.
Ilyenkor kevésnek bizonyul az 500-as encoder. (pár osztás alatt kikerül a gyorsulás az egyenletesen gyorsuló szakaszból)

Előzmény: Gabcsi5456, 2012-10-14 17:49:00 [585]


Gabcsi5456 | 484    2012-10-14 17:57:00 [586]

Szia,

Kíváncsi vagyok a véleményedre azzal kapcsolatban amit 561 565-ben írtam. Szerinted így meg lehet határozni egy rendszer tehetetlenségét és veszteségét?
A te mértező progidban hogyan veszed figyelembe a veszteségeket?

Előzmény: Tibor45, 2012-10-14 17:26:00 [583]


Gabcsi5456 | 484    2012-10-14 17:49:00 [585]

Végülis mi volt a mérésed menete?

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


svejk | 26006    2012-10-14 17:44:00 [584]

Ez így igaz, mindössze ki kell számolni, számoltatni.
De laptopot sem ér ám használni, mert az is csicsa.

Előzmény: Tibor45, 2012-10-14 17:26:00 [583]


Tibor45 | 4923    2012-10-14 17:26:00 [583]

Én meg a gyorsulásmérő helyett javaslok Nektek egy "fölöslges csicsavilág mérőt", hiszen ha azon a szerencsétlen CNC gépen van egy útmérő, onnantól kezdve a gyorsulása is ismert!!!


MoparMan | 2081    2012-10-14 16:46:00 [582]

manapság minden okostelefonba nvagy gyorsulásmérő chip. grafikonoznak meg minden. egyes app-ok tudják menteni az általuk mért adatokat.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


svejk | 26006    2012-10-14 15:45:00 [581]

De ha csak a gondolattal játszunk akkor feldobtam volna rá egy Mavilort(persze akkor nem volt ilyen motorom) és máris a 14x4-es eredeti orsóval direktben 12m/s2 lehetne a gyorsulás

Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 14:42:00 [578]


svejk | 26006    2012-10-14 15:13:00 [580]

Most látom még motort is akarsz adni másikat

Előzmény: svejk, 2012-10-14 15:13:00 [579]


svejk | 26006    2012-10-14 15:13:00 [579]

Azért ne ess át a ló túloldalára!

A számolótábla is avégett készült, hogy a meglevő anyagokhoz tudj olyan áttételt választani, amelyikkel a legnagyobb a gyorsulás.

Önkényesen ne változtasd meg az orsómat, ha csak nem adsz egy olyat ingyé' amit kiszámolsz.

De ha a meglevő alkatrészeket nézed akkor az optimális 0,7-es gyorsító(!!) áttétellel 4,2 m/s2 gyorsulás és 8000 mm/perces max. sebesség érhető el, addig direktben 4 m/s2 és 6000 mm/perc sebesség.

A valóságban is tudta a 6000 mm/percet és a 3000 mm/s2-et, csak a "gólyalábak" szabtak határt.

Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 14:42:00 [578]


Szalai György | 6792    2012-10-14 14:42:00 [578]

A számolótáblád szerint, az 1:1 áttételi arány akkor optimális, ha 9mm az orsóemelkedés, vagy 0,2kgcm2 a motor inercia. Ehhez tartozik egy 6,1m/s2 gyorsulás.
Az általad beirt értékekkel a gyorsulás 4,27m/s2, vagyis az elérhetőnek kb. 70%-a. Nem jelentéktelen különbség.
Sajnos a valóságban a gyorsulás, a gép több, általam számolhatatlan tulajdonságától is függ, meg nagyon döntően a motor vezérlésének beállításaitól.
Ezért játszottam a leg direktebb módon működő gyorsulás adatgyűjtő rendszer gondolatával. Azt még gondolni sem merem, hova vezethetne, ha a gyorsulásmérő jelét is felhasználnánk a szabályzásban.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:56:00 [577]


svejk | 26006    2012-10-14 11:56:00 [577]

Hmmm...
Beírtam a mért és az innen kiolvasott adatokat a nemrégen általam kreált számoló progiba.
Néhányan lehet emlékeznek még rá, erről a demonstrációs szerkezetről van szó.
Nem is olyan nagyot tévedtem a direkthajtással.
Pedig akkor még nem sok közöm volt az inercia számolásokhoz, csak úgy érzésre tettem.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


elektron | 14083    2012-10-14 11:43:00 [576]

Ha már annyi minden mást tudsz, amellett egy kis programozás nem egy nagy kunszt hidd el.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]

svejk | 26006    2012-10-14 11:18:00 [575]

Igen, de mivel az egymás utáni mérések eléggé szórtak, így elég nagy hibaszázalékkal.
Az ablaktörlő motort méregettem, úgy emlékszem 0,4 kgcm2 köré esett az érték.

Gyorsulásmérő CHIP-ek már nagy számban elérhetők, de ezek számomra nem egyszerűsítik a helyzetet, a már többször említett programozási készségem hiánya miatt.


Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 10:00:00 [571]


svejk | 26006    2012-10-14 11:09:00 [574]

A belső tápegysége halódik.
Elvileg javítható.

Előzmény: § Török Tamás § , 2012-10-14 10:57:00 [573]


§ Török Tamás § | 1932
(Kitiltva 2018-05-28 21:00:00-ig!)
   2012-10-14 10:57:00 [573]

Van egy 200W omron vezérlőm ami bekapcsoláskor nem indúl azonnal , hanem a zöld power felirat pulzálni kezd halványan majd egyre erősebben míg nem bekapcsol de ez kb 5-10 perc.
Mi lehet a gond?


Szalai György | 6792    2012-10-14 10:01:00 [572]

http://www.drotek.fr/shop/en/27-mma7455-accelerometer-sensor-pcb.html

Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 10:00:00 [571]


Szalai György | 6792    2012-10-14 10:00:00 [571]

Na, jó. De mire jutottál a mért adatokkal? Sikerült megállapítanod a motor tehetetlenségi nyomatékát?
(Létezik a játékra is megfizethető árú és Hobbyista kézzel-szemmel kezelhető, előszerelt accelerométer szenzor. Időnként, I2C-n áttolja az adatokat a Raspberry Pi GPIO portjára, az meg betárolja az SD card-ra. Aztán lehet grafikonozni.)

Előzmény: svejk, 2012-10-13 15:44:00 [566]


Fórum főoldal  |  A lap tetejére

Időrend:
Oldal 2 / 14 Ugrás ide:
|◄ Első  ◄ Előző  1 2  3   4   5   6     Következő ►  Utolsó ►|